La soustraction doit être frauduleuse, cela signifie tout d'abord que le vol est une infraction intentionnelle.
Il faut impérativement que l'intention soit concomitante à la soustraction. Au moment des faits, les auteurs se sont comportés momentanément comme les propriétaires de la chose. L'intention doit être prouvée au même titre que les éléments matériels. Ce qui permet aux juges de distinguer l'intention des simples mobiles et de mesurer éventuellement la portée d'une erreur de fait.
L'intention doit être établie pour que l'infraction soit constituée, alors que les mobiles sont indifférents (l'intention est une notion objective, elle est la même pour une infraction précise, alors que les mobiles sont subjectifs et varient en fonction des auteurs). Toutefois, il existe des exceptions. Le salarié est autorisé aujourd'hui à produire en justice des documents photocopiés à l'insu de son employeur lorsqu'elle est strictement nécessaire à l'exercice des droits de la défense dans le litige l'opposant à l'employeur. L'obstacle à la répression est strictement cantonné à l'exercice des droits de la défense dans un litige prud'homal. Tel n'est pas le cas de l'ancien employé qui a remis les photocopies litigieuses, non pour assurer sa défense dans un litige prud'homal, mais lors de son audition par des gendarmes sur la plainte déposée contre lui pour diffamation par la société qui l'employait. De sorte que le vol est constitué sans pouvoir être justifié.
L'erreur de fait supprime l'intention, qu'elle soit le fait de celui qui s'approprie la chose ou de celui qui la remet. Ainsi, la personne qui, à la sortie d'un restaurant, prend le manteau d'un tiers croyant emporter le sien, ne commet pas de vol alors qu'elle se comporte en propriétaire de la chose. De même, celui qui garde une chose remise par erreur, sans l'avoir lui-même provoquée, n'est pas un voleur. Profiter de l'erreur du commerçant qui rend trop de monnaie n'est donc pas répréhensible, même si le comportement est malhonnête.